openarm_foldingtowel_260726

该数据集是一个用于机器人学研究的双臂机器人数据集，由LeRobot创建。数据集包含名为openarm_bimanual的双臂机器人系统的观测和动作数据，以Parquet格式存储，并配有MP4格式的视频文件（帧率30fps）。观测数据包括：关节位置、速度、力矩（各16维，对应左右臂的7个关节和夹爪），左右眼图像（分辨率720x1280，3通道），以及左右末端执行器的位姿（7维，包含位置和四元数方向）。动作数据包括：关节位置（16维）、左右末端执行器的增量控制（7维，含位置和方向变化），以及左右夹爪控制（1维）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据组织为分块存储，总大小约300MB（数据100MB，视频200MB），但具体回合数、帧数和任务数未指定。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：openarm_foldingtowel_260726
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 机器人类型：openarm_bimanual（双臂 OpenArm 机器人）
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据集结构

属性	值
codebase_version	v3.0
total_episodes	0
total_frames	0
total_tasks	0
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
fps	30

特征（Features）

数据集包含以下观测与动作特征：

观测特征（Observation）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(16,)	左右各7个关节位置 + 左右夹爪位置
observation.velocity	float32	(16,)	左右各7个关节速度 + 左右夹爪速度
observation.effort	float32	(16,)	左右各7个关节力矩 + 左右夹爪力矩
observation.images.eye_right	video	(720, 1280, 3)	右眼视角 RGB 视频，分辨率 720x1280
observation.images.eye_left	video	(720, 1280, 3)	左眼视角 RGB 视频，分辨率 720x1280
observation.left_eef_pose	float32	(7,)	左末端执行器位姿（xyz + 四元数）
observation.right_eef_pose	float32	(7,)	右末端执行器位姿（xyz + 四元数）

动作特征（Action）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	左右各7个关节目标位置 + 左右夹爪目标位置
action.joint_positions	float32	(16,)	关节位置动作（同 action）
action.left_eef_delta	float32	(7,)	左末端执行器增量（dx, dy, dz, dqx, dqy, dqz, dqw）
action.right_eef_delta	float32	(7,)	右末端执行器增量（dx, dy, dz, dqx, dqy, dqz, dqw）
action.left_gripper	float32	(1,)	左夹爪控制信号
action.right_gripper	float32	(1,)	右夹爪控制信号

其他元数据

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

任务描述

• 任务名称：折叠毛巾（folding towel）
• 数据集目前 total_episodes、total_frames、total_tasks 均为 0，表明该数据集仅为框架结构，尚未包含实际采集的演示数据。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。