AIRBOT_MMK2_place_the_blue_and_purple_blocks
收藏AIRBOT_MMK2_place_the_blue_and_purple_blocks 数据集概述
📋 基本信息
- 数据集名称: AIRBOT_MMK2_place_the_blue_and_purple_blocks
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人学
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 规模类别: 10K-100K
🤖 机器人配置
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 五指手
🏠 场景类型
- 家庭场景
🎯 任务描述
主要任务
拾取紫色立方体并放置在盘子上，然后从桌子上拾取蓝色立方体并将其放置在紫色立方体顶部
子任务
包含7个不同的子任务：
- 结束
- 用右手夹爪抓取蓝色立方体块
- 用左手夹爪抓取紫色立方体块
- 空
- 用右手夹爪将蓝色立方体块放置在紫色立方体块上
- 用左手夹爪将紫色立方体块放置在盘子上
- 静态
📊 数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 10277 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 200 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
🎥 视觉数据
- 相机视角数量: 4个
- 视频编码: av1
- 分辨率: 480×640
- 帧率: 30 FPS
相机视角
- observation.images.cam_high_rgb
- observation.images.cam_left_wrist_rgb
- observation.images.cam_right_wrist_rgb
- observation.images.cam_third_view
🏷️ 可用标注
子任务标注
- 子任务分割: 细粒度的子任务分割和标注
场景标注
- 场景级描述: 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 方向: 机器人末端执行器的运动方向分类
- 速度: 操作过程中的速度大小分类
- 加速度: 运动分析的加速度大小分类
夹爪标注
- 夹爪模式: 夹爪开/闭状态标注
- 夹爪活动: 活动状态分类（活动/非活动）
附加特征
- 末端执行器仿真位姿: 仿真空间中末端执行器的6D位姿信息
- 夹爪开度尺度: 连续的夹爪开度测量
📂 数据划分
- 训练集: 片段0-49
📁 数据集结构
文件组织
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征架构
视觉观测
- 4个RGB相机视频流
状态和动作
- observation.state: float32 (36维)
- action: float32 (36维)
时间信息
- timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index
运动特征
- eef_sim_pose_state, eef_sim_pose_action
- eef_direction_state, eef_direction_action
- eef_velocity_state, eef_velocity_action
- eef_acc_mag_state, eef_acc_mag_action
🔗 相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
📚 引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
📌 版本信息
- 初始版本: v1.0.0 (2025年11月)
