openarm_dualmanip_test04

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_dualmanip_test04
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1193
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有2个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端夹爪的位置、速度、扭矩信息，共48个维度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 描述: 与动作特征结构完全相同，记录左右机械臂各关节及夹爪的状态信息。

图像观测

包含三个视角的视频数据：

1. 左腕部图像
2. 胸部图像
3. 右腕部图像

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480x640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 数据索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

机器人平台

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过以下链接可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KETI-IRRC/openarm_dualmanip_test04

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供