eval_test_closed

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术的研究和教程。数据集包含10个episodes，总计3609帧，30个视频。数据集中包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部的运动）、观察状态（如各个关节的状态）、以及来自不同摄像头（前摄像头、顶部摄像头、腕部摄像头）的视频数据。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构详细，包含了丰富的信息，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 3609
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (FrontCam, TopCam, WristCam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:10

引用

• BibTeX: [More Information Needed]