libero_10_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是Franka机器人。数据集包含500个情节，138090帧，和10个任务，视频和图像以特定格式和路径存储。数据包括观察图像（如手腕图像、深度图像、掩码图像等）、状态信息（如末端执行器状态、关节状态、夹持器状态）和动作数据。所有视频和图像的分辨率为256x256，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_10_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_10_mask_depth

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置文件:
  • 配置名称: default
  • 数据文件路径: data//.parquet

数据集统计

• 总任务数: 10
• 总片段数: 500
• 总帧数: 138090
• 总视频数: 4000
• 帧率 (FPS): 20
• 分割:
  • 训练集: 0:500

数据特征

观测数据

• 图像数据:
  • image: 256x256x3 (RGB)
  • wrist_image: 256x256x3 (RGB)
  • image_depth: 256x256x3 (RGB)
  • wrist_depth: 256x256x3 (RGB)
  • image_mask: 256x256x3 (RGB)
  • wrist_mask: 256x256x3 (RGB)
  • object_of_interest_mask: 256x256x3 (RGB)
  • object_of_interest_wrist_mask: 256x256x3 (RGB)
• 状态数据:
  • state: 8维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
  • ee_state: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • joint_state: 7维浮点数组 (joint_0 到 joint_6)
  • gripper_state: 2维浮点数组 (gripper)

动作数据

• action: 7维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

元数据

• timestamp: 1维浮点数组
• frame_index: 1维整型数组
• episode_index: 1维整型数组
• index: 1维整型数组
• task_index: 1维整型数组

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4