my_so101_multicam_dataset_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

my_so101_multicam_dataset_test2 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 10841
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 视频存储格式: MP4 文件 (AV1 编码)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度说明:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

机器人状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度说明:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视摄像头图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

RealSense 摄像头图像

• 特征名: observation.images.realsense
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower