video

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作数据，特别是'aloha'型机器人的状态观测、动作、速度、力矩以及来自多个摄像头的图像数据。数据集包含32个片段，总计40172帧，涉及单一任务。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，编码为av1，分辨率为480x640，帧率为50fps。数据集主要用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: video
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 48111
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据文件总大小: 200 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train): 包含所有32个情节 (索引0到31)

数据特征

数据集包含以下主要特征字段：

机器人状态与动作

• observation.state: 浮点型数组，形状为[14]，表示机器人关节状态。
• action: 浮点型数组，形状为[14]，表示机器人动作指令。
• observation.velocity: 浮点型数组，形状为[14]，表示机器人关节速度。
• observation.effort: 浮点型数组，形状为[14]，表示机器人关节力矩。

关节命名（对应以上四个特征的14个维度）： 左臂：left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper 右臂：right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

视觉观测

包含四个摄像头的视频数据，每个视频特征如下：

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 50 FPS
• 无音频

具体摄像头：

• observation.images.cam_high
• observation.images.cam_low
• observation.images.cam_left_wrist
• observation.images.cam_right_wrist

元数据与索引

• task_index: 整型，任务索引。
• subtask: 字符串，子任务描述。
• is_for_training: 布尔型，指示是否用于训练。
• timestamp: 浮点型，时间戳。
• frame_index: 整型，帧索引。
• episode_index: 整型，情节索引。
• index: 整型，全局索引。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失