simtos_final_6_trim

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含60个episodes和14218帧数据。数据集主要记录了双机械臂（右臂和左臂各7个关节）和双夹爪的动作数据，以及来自前、右、左三个视角的视觉观测数据（视频格式）。技术规格包括：15fps帧率，480x640和640x480两种分辨率，AV1视频编码，数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（视频200MB+数据100MB）。数据集适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_6_trim
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 60
• 总帧数: 14218
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:60)

特征字段

• action: 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含16个关节动作（右臂0-6、左臂0-6、右夹爪0、左夹爪0）。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [16]，包含16个关节状态观测（右臂0-6、左臂0-6、右夹爪0、左夹爪0）。
• observation.images.front: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]，为前视图像，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.right: 数据类型为视频，形状为 [640, 480, 3]，为右侧图像，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.left: 数据类型为视频，形状为 [640, 480, 3]，为左侧图像，视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: rby1
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_final_6_trim

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]