hub_dataset_01

该数据集未提供直接描述，但包含在'Dataset Structure'部分中的详细结构、特征和元数据信息。数据集与机器人技术相关，由LeRobot创建，数据以parquet格式存储。元数据显示，数据集包含10个episodes，6257帧，1个任务，特征包括动作、观察（状态和来自摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hub_dataset_01
• 发布者: pss0612
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial

数据来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式与路径: data//.parquet
• 数据存储结构:
  • 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train): 包含第0到第9个片段（共10个片段）。

数据规模与属性

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总片段数: 10
• 总帧数: 6257
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 数据块总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 60 fps

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]

观测图像

• 字段名: observation.images.webcam_1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 60
  • 视频通道数: 3
  • 是否包含音频: false

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 片段索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]