2026-04-23_dragontactile_remove_usb

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，共7381帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如机器人动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的特征）、图像（顶部、腕部和触觉谱图，分别具有不同的分辨率和通道数）以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细描述。

This dataset is created by LeRobot and is mainly used in the field of robotics. The dataset contains 10 episodes, totaling 7381 frames with a frame rate of 30fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset includes various features such as robot actions (including positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same features as actions), images (top, wrist, and tactile spectrograms with different resolutions and channel numbers), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The structure and feature information of the dataset are described in detail in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，专注于拔除 USB 插头的场景。数据集基于 Apache-2.0 开源协议发布。

基本信息

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile（搭载触觉传感器的龙机器人）
• 总片段数: 10
• 总帧数: 7381
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集结构

• 划分: 全部 10 个片段用于训练 (train: 0:10)
• 数据格式: 动作和状态数据存储在 Parquet 文件中，图像数据以 MP4 视频形式存储，视频编码为 AV1。

特征详情

特征名称	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令，包含各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态，与动作空间一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像
observation.images.tactile_spectrogram	video	(224, 224, 3)	触觉传感器生成的频谱图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间

动作和状态均包含 6 个维度，分别对应：

• shoulder_pan.pos：肩部回转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部回转位置
• gripper.pos：夹爪位置