postprocesscheck5

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建，包含232个episodes，55209帧数据，3个任务，696个视频。数据包括机器人关节位置（7个电机）、夹爪位置、动作指令（8维向量）以及三个摄像头视角的视频数据（外部摄像头1左、外部摄像头2左和手腕摄像头左，均为180x320分辨率，15fps）。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: postprocesscheck5
• 发布者: error-magnet
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 232
• 总帧数: 55,209
• 总任务数: 3
• 总视频数: 696
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 全部数据（0:232）用于训练
• 机器人类型: Franka
• 代码库版本: v2.1

数据文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state.joint_position
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6
• observation.state.gripper_position
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: gripper
• observation.images.exterior_image_1_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.exterior_image_2_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist_image_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, gripper

索引与元数据特征

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供