eval_test2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于双机械臂跟随任务。数据集包含1个完整的情节，总计1602帧数据，分为2个视频片段。数据特征包括12维的机械臂动作控制信号（左右机械臂各6个关节位置）、12维的状态观测（与动作相同的关节位置）、前视和侧视两个视角的RGB视频观测（分辨率480×640，30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1602
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_otter_follower

数据特征

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

• observation.images.front:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480px，宽度640px，AV1编解码器，yuv420p像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

• observation.images.side:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480px，宽度640px，AV1编解码器，yuv420p像素格式，非深度图，30FPS，3通道，无音频

• timestamp: float32，形状[1]

• frame_index: int64，形状[1]

• episode_index: int64，形状[1]

• index: int64，形状[1]

• task_index: int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集: 0:1