eval_skill-set-r1_expt1_place-upper

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含10个episodes，8251帧和1个任务。数据集结构包括数据文件和视频文件，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、两个摄像头的图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人技能评估的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集名称: eval_skill-set-r1_expt1_place-upper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无

数据集规模

• 总轮数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 8251
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 所有轮次 (0:10)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：6个关节位置（与动作对应）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像机1图像：640×480分辨率，AV1编码
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像机2图像：640×480分辨率，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	序号
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 视频编码: AV1，yuv420p像素格式，无音频，非深度图