so101_pick_cube_20260518_151121

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于拾取立方体任务。数据集包含1个回合、899帧和1个任务，数据以parquet和mp4格式存储。特征包括：动作（6个关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视和顶部图像（分辨率为480x640，3个通道，帧率为30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This is a robot manipulation dataset created by LeRobot, focusing on the task of picking up cubes. The dataset contains 1 episode, 899 frames, and 1 task, with data stored in parquet and mp4 formats. Features include: actions (6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front-view and top-view images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, video encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_20260518_151121
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 899
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 1（仅一个片段）

数据特征

• 动作（action）: 6维浮点向量，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观察-状态（observation.state）: 6维浮点向量，字段与动作相同
• 观察-图像-前视（observation.images.front）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1
• 观察-图像-俯视（observation.images.top）: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1
• 时间戳（timestamp）: 单值浮点数
• 帧索引（frame_index）: 单值整数
• 片段索引（episode_index）: 单值整数
• 索引（index）: 单值整数
• 任务索引（task_index）: 单值整数