eval_pi05-random-pickup-50

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含动作、观察状态、图像（头顶和手腕视角）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据集的总剧集数为1，总帧数为695，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05-random-pickup-50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 695
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 俯视摄像头

• 特征名: observation.images.overhead
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

图像观测 - 腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供