so106_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含2个完整的情节，2361帧数据，1个任务和4个视频。数据集提供了多种特征，包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、来自笔记本电脑和手机的视频（480x640分辨率，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 2361
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop & observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, shape=[1]
   • frame_index: int64, shape=[1]
   • episode_index: int64, shape=[1]
   • index: int64, shape=[1]
   • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]