lerobot-openarm-collect-bowl_depth1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含15个episodes，6905帧数据，主要用于训练机器人动作和状态观测。数据包括16维的动作和状态观测数据（分别对应左右机械臂的8个关节位置），以及来自顶部（720x1280分辨率）和手腕（640x480分辨率）的RGB视频数据，视频帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_depth1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 6905
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_J1.pos
  • left_J2.pos
  • left_J3.pos
  • left_J4.pos
  • left_J5.pos
  • left_J6.pos
  • left_J7.pos
  • left_J8.pos
  • right_J1.pos
  • right_J2.pos
  • right_J3.pos
  • right_J4.pos
  • right_J5.pos
  • right_J6.pos
  • right_J7.pos
  • right_J8.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: (与动作特征名称相同)

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (右手腕摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]