delta_put_corn_in_box_success_10_1
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/ykorkmaz/delta_put_corn_in_box_success_10_1
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括10个episodes，4574帧，1个任务和50个视频。数据特征包括14维的动作和状态观测（分别对应左右机械臂的7个关节），以及多个摄像头的视频数据（包括高、低视角和右腕摄像头，分辨率为480x640，帧率30fps）。视频数据包含彩色和深度信息。数据集适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
ykorkmaz
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：delta_put_corn_in_box_success_10_1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot, tutorial
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
统计信息
- 总片段数：10
- 总帧数：4574
- 总任务数：1
- 总视频数：50
- 帧率：30 FPS
- 分割：全部用于训练 (train: 0:10)
数据特征
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 14维动作向量，包含左右各7个关节角度 |
| observation.state | float32 | [14] | 14维状态向量，包含左右各7个关节角度 |
| observation.images.cam_high | 视频 | [480, 640, 3] | 高位摄像头RGB图像 |
| observation.images.cam_high_depth | 视频 | [480, 640, 1] | 高位摄像头深度图像 |
| observation.images.cam_low | 视频 | [480, 640, 3] | 低位摄像头RGB图像 |
| observation.images.cam_low_depth | 视频 | [480, 640, 1] | 低位摄像头深度图像 |
| observation.images.cam_right_wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 右腕部摄像头RGB图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态说明
- 动作 (action) 和状态 (observation.state) 均为14维向量，分别对应左臂和右臂的7个关节角度。
- 关节名称：left_joint_0 至 left_joint_6，right_joint_0 至 right_joint_6
机器人类型
- 机器人类型：trossen_ai_stationary（Trossen Robotics 静态机器人平台）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
