human_new_36

该数据集是一个机器人相关数据集，专门用于双开臂跟随机器人（bi_openarm_follower）。它包含多种类型的数据，如动作（关节位置）、观察（关节状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件，详细说明了数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_36
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构一致，包含左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 左腕部摄像头图像，分辨率720x1280，3通道。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 右腕部摄像头图像，分辨率720x1280，3通道。

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 基座摄像头图像，分辨率480x640，3通道。

元数据

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_36

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供