VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL10

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人状态观察、动作以及来自多个摄像头的图像数据。具体特征包括6个浮点数的状态观察和动作，以及来自手腕、顶部、左侧和右侧摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含1个任务、1个片段和151帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101。

This dataset is created using LeRobot and includes robot state observations, actions, and image data from multiple cameras. Specific features include state observations and actions with 6 floating-point numbers, as well as video data from wrist, top, left, and right cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset contains 1 task, 1 episode, and 151 frames, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so101.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL10
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 1
• 总帧数： 151
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (索引 0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [6]
   • 描述： 机器人关节状态，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。

2. action

   • 数据类型： float32
   • 形状： [6]
   • 描述： 机器人动作指令，关节构成与 observation.state 相同。

3. observation.images.wrist_cam

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

4. observation.images.top_cam

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

5. observation.images.left_cam

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

6. observation.images.right_cam

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

7. timestamp

   • 数据类型： float32
   • 形状： [1]

8. frame_index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

9. episode_index

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

10. index

    • 数据类型： int64
    • 形状： [1]

11. task_index

    • 数据类型： int64
    • 形状： [1]

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101
• 主页： 信息缺失
• 相关论文： 信息缺失
• 引用信息： 信息缺失