yams-carton-box-closing-noe-exploring-30-04-2026

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的特征，如关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（右手腕、左手腕、俯视）的图像。数据集结构包括1个片段、89帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：yams-carton-box-closing-noe-exploring-30-04-2026
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ETHRC/yams-carton-box-closing-noe-exploring-30-04-2026
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。目前主页和论文信息尚待补充。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，主要结构信息如下：

基本统计

属性	值
机器人类型	bi_yams_follower
总轮数	18
总帧数	14,525
总任务数	1
数据块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	全部 18 轮（0:18）

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet 文件
• 视频格式：MP4（H.264 编码）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作指令，包含左右6个关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，与动作维度对应
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕相机视频，30 FPS，H.264
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕相机视频，30 FPS，H.264
observation.images.topdown	video	[480, 640, 3]	俯视相机视频，30 FPS，H.264
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态维度名称

动作（action）和观测状态（observation.state）共享相同的14个维度名称：

1. left_joint_1.pos（左臂关节1位置）
2. left_joint_2.pos
3. left_joint_3.pos
4. left_joint_4.pos
5. left_joint_5.pos
6. left_joint_6.pos
7. left_gripper.pos（左夹爪位置）
8. right_joint_1.pos（右臂关节1位置）
9. right_joint_2.pos
10. right_joint_3.pos
11. right_joint_4.pos
12. right_joint_5.pos
13. right_joint_6.pos
14. right_gripper.pos（右夹爪位置）

引用信息

目前引用信息（BibTeX）尚待补充。