rl_eth_task2

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含动作、观察状态、前视图像等特征，动作和状态特征包括6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。前视图像为1080x1920分辨率的视频，帧率为10fps。数据集共包含96个episodes和31613帧数据，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人学习和模仿学习提供训练数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 任务数量：1 个
• 总轮次（Episodes）：96 个
• 总帧数：31,613 帧
• 帧率（FPS）：10
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据集结构

数据集的配置名为 default，数据存储为 Parquet 格式，文件路径为 data/*/*.parquet。数据集的所有轮次均用于训练（train 分割，范围 0 到 96）。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态，同样包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频，分辨率 1080x1920，H.264 编码，10 FPS，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储细节

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunks_size）：1000

引用信息

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