0324forfun

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含6个episodes，共7153帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自右摄像头、左摄像头和体摄像头的图像（observation.images.right_camera、observation.images.left_camera、observation.images.body_camera）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态均为16维的float32数组，分别对应16个关节的位置。图像数据为480x640x3的视频，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 0324forfun
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache License 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 配置名称： default
• 数据文件格式与路径： data//.parquet

数据集规模与结构

• 总情节数： 6
• 总帧数： 7153
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 全部数据（索引0至6）用于训练
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： umeow_openarm_follower

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 16个关节的位置（RJ1.pos 至 LJ8.pos）

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 16个关节的位置（RJ1.pos 至 LJ8.pos）

观测图像

包含三个摄像头的数据：

1. 右摄像头
2. 左摄像头
3. 身体摄像头

图像通用属性：

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度： 480
• 视频宽度： 640
• 视频编解码器： av1
• 像素格式： yuv420p
• 是否为深度图： false
• 视频帧率： 30
• 视频通道数： 3
• 是否包含音频： false

元数据

• 时间戳： float32，形状[1]
• 帧索引： int64，形状[1]
• 情节索引： int64，形状[1]
• 索引： int64，形状[1]
• 任务索引： int64，形状[1]

可视化与引用

• 可视化地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ethanCSL/0324forfun
• 引用信息： 暂未提供
• 主页与论文信息： 暂未提供