test_bimanual_7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_bimanual_7
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： unitree_g1
• 总任务数： 1
• 总情节数： 5
• 总帧数： 678
• 分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:5)

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型： float32
  • 形状： [29]
  • 特征名称： kLeftHipPitch.q, kLeftHipRoll.q, kLeftHipYaw.q, kLeftKnee.q, kLeftAnklePitch.q, kLeftAnkleRoll.q, kRightHipPitch.q, kRightHipRoll.q, kRightHipYaw.q, kRightKnee.q, kRightAnklePitch.q, kRightAnkleRoll.q, kWaistYaw.q, kWaistRoll.q, kWaistPitch.q, kLeftShoulderPitch.q, kLeftShoulderRoll.q, kLeftShoulderYaw.q, kLeftElbow.q, kLeftWristRoll.q, kLeftWristPitch.q, kLeftWristyaw.q, kRightShoulderPitch.q, kRightShoulderRoll.q, kRightShoulderYaw.q, kRightElbow.q, kRightWristRoll.q, kRightWristPitch.q, kRightWristYaw.q

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型： float32
  • 形状： [29]
  • 特征名称： 与 action 特征名称列表相同

• 观测图像 (observation.images.global_view)

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息：
    • 视频高度：480
    • 视频宽度：640
    • 视频编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 视频帧率：30
    • 视频通道数：3
    • 是否包含音频：否

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• 索引 (index)

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]