jetson-bot_block-in-box-8

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作和导航相关的数据。数据集结构包括多个片段（episodes），每片段包含多帧（frames）数据。每帧数据包含动作（如机械臂各关节位置、电机速度等）、观测（如机械臂状态、前视和腕部摄像头图像等）、时间戳和索引信息。数据格式为parquet，视频格式为mp4，帧率为30fps。适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot_block-in-box-8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 13
• 总帧数: 28189
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:13)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

前视摄像头图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 144
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部摄像头图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 180
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client