20260509_120418_sc_01_train

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集结构包括parquet文件和视频文件。元数据提供了关于机器人类型、总剧集、帧数、任务和其他技术细节的具体信息。

The dataset was created using LeRobot and is related to robotics. It contains various features such as actions, observations (states and images from multiple cameras), timestamps, and indices. The dataset structure includes parquet files and video files. Metadata provides specific information about robot types, total episodes, frame counts, tasks, and other technical details.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: 20260509_120418_sc_01_train
发布者: Wayl
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 可视化空间 预览数据集内容。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（AV1 编码）
• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

指标	数值
总片段数 (episodes)	20
总帧数 (frames)	15,800
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	1 MB
帧率 (fps)	30
训练集划分	20 个片段全部用于训练 (0:20)

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段: pos.x, pos.y, pos.z, quat.w, quat.x, quat.y, quat.z

观测状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 26
• 字段: 包含 TCP 位姿（位置、方向）、TCP 速度（线速度、角速度）、TCP 误差（位置误差、旋转误差）以及 7 个关节位置

观测图像特征 (observation.images)

包含三个摄像头，每个摄像头属性如下：

• 分辨率: 256 x 288 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 fps
• 摄像头名称: left_camera、center_camera、right_camera

其他特征

• timestamp: float32，单值
• frame_index: int64，单值
• episode_index: int64，单值
• index: int64，单值
• task_index: int64，单值

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4