smolvla_pick_yogurt

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于抓取酸奶瓶的任务。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：omx_follower
• 数据集版本：v3.0
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：47,595
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：全部50个回合（比例 0:50）

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作（Action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态（Observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同
• 观测图像（Observation.images）：两个摄像头视角（前置摄像头和腕部摄像头），均为480x640x3的AV1编码视频，帧率30 FPS
• 时间戳（Timestamp）：浮点数
• 帧索引（Frame_index）：整数
• 回合索引（Episode_index）：整数
• 索引（Index）：整数
• 任务索引（Task_index）：整数

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000