robothack_humidity_combined_10mai_7h

该数据集是一个机器人领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作、观察状态、顶部摄像头和手腕摄像头拍摄的图像、时间戳、帧索引、集索引、任务索引等信息。具体来说，动作和观察状态都包含6个关节位置信息（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹持器位置）。图像数据以视频形式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集共包含57个总集，24797个总帧数，2个总任务，数据以parquet和mp4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集。

原始信息汇总

数据集概述：robothack_humidity_combined_10mai_7h

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建方式：使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

基本信息

• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：57
• 总帧数（Frames）：24,797
• 总任务数（Tasks）：2
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（57个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作结构相同，包含相同关节位置信息
observation.images.top_cam	视频（h264）	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率为480x640，RGB三通道，30 FPS
observation.images.wrist_cam	视频（h264）	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率为480x640，RGB三通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunk Size）：1000

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：可视化链接

引用

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