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这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含5个训练片段、5980帧数据和1个任务。数据集提供了机械臂的6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时包含两个视角的视频观测：机械臂视角（640x480分辨率）和桌面视角（480x640分辨率），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总共有10个视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建。

数据集结构

• 总情节数：5
• 总帧数：5980
• 总任务数：1
• 总视频数：10
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 拆分：训练集（0:5）
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

• action：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.arm：

  • 数据类型：video
  • 形状：[640, 480, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 信息：
    • 视频高度：640
    • 视频宽度：480
    • 视频编解码器：av1
    • 视频像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 视频帧率：30
    • 视频通道数：3
    • 是否有音频：false

• observation.images.table：

  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 信息：
    • 视频高度：480
    • 视频宽度：640
    • 视频编解码器：av1
    • 视频像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：false
    • 视频帧率：30
    • 视频通道数：3
    • 是否有音频：false

• timestamp：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• frame_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• episode_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• task_index：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]