15122025-cup-13_lerobot_format
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人任务设计。它包含10个episodes，总计12041帧，涉及1个具体任务。机器人类型为yam，数据以30fps的帧率采集。特征包括来自三个摄像头的图像观察（顶部、左侧、右侧，每个图像分辨率为360x640x3）、状态观察（14维浮点向量）和动作（14维浮点向量），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制研究。
提供机构：
leokswang创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个适用于 LeRobot 框架的机器人操控数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布，任务类别为机器人学。
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：12,041
- 总任务数（Tasks）：1
- 总视频数（Videos）：0
- 总数据块数（Chunks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据拆分：全部10个片段用于训练（
train: "0:10"）
数据类型
- 机器人类型：yam
- 代码库版本：v2.1
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（但当前总视频数为0）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.top |
image | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像，高360，宽640，RGB 3通道 |
observation.images.left |
image | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像 |
observation.images.right |
image | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像 |
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态，14维向量 |
action |
float32 | (14,) | 动作指令，14维向量 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 引用信息：暂无提供
