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这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门针对dvrk机器人平台。数据集包含88个训练片段，总计29,723帧数据，采样率为10fps。数据特征包括：120x180分辨率的RGB相机图像观测、3维浮点数的状态观测、4维浮点数的动作控制信号，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总episodes数: 88
• 总帧数: 29723
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集 (0:88)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.cam0_img: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [3, 120, 180]，维度名称为 [C, H, W]
• observation.state: 状态观测数据，数据类型为 float64，形状为 [3]，维度名称为 [D]
• action: 动作数据，数据类型为 float64，形状为 [4]，维度名称为 [D_act]
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• episode_index: episode索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dvrk

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)