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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于follower类型的机器人任务。数据集包含多个特征：动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），数据类型为float32。观察图像包括前视（front）和腕部（wrist）摄像头视频，前视图像分辨率为800x1280x3，腕部图像分辨率为1328x1760x3，数据类型为视频。其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，代码库版本为v3.0。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for follower type robot tasks. The dataset includes multiple features: action and observation.state, both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), with data type float32. Observation images include front-view and wrist-camera videos, with front-view image resolution of 800x1280x3 and wrist image resolution of 1328x1760x3, and data type as video. Other features include timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the codebase version is v3.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（robotics） 领域的数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 主页： 暂未提供
• 论文： 暂未提供
• 机器人类型： so_follower
• 总集数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 帧率（FPS）： 30
• 分块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征，并以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前置摄像头图像，分辨率 800x1280，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[1328, 1760, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 1328x1760，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用信息暂未提供。