dagger_final_1_1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括来自一个双臂机器人（左右臂）的动作和观测数据，涉及关节位置、夹持器位置以及来自腕部和基座摄像头的图像。元数据详细说明了数据类型、形状和视频信息。数据集包含1个任务、1个片段和2964帧数据，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dagger_final_1_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2964
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: (与动作特征名称相同)

观测图像

左腕图像

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕图像

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: (与左腕图像信息相同)

基座图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]