cubepickplace_e49_trimmed

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含49个episodes和10786帧数据。数据集结构丰富，包含6维动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维观测状态数据、顶部和侧面视角的视频图像（分辨率600x800，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cubepickplace_e49_trimmed
• 数据集来源: 基于 LeRobot 框架创建。
• 许可证: Apache-2.0

任务类型

• 机器人学 (Robotics)

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 49
• 总帧数 (total_frames): 10,786
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30

数据集划分

• 训练集: 0 至 48 片段（全部数据）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段说明

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段相同的6个关节信息
observation.images.top	视频 (AV1编码)	[600, 800, 3]	顶部摄像头图像，分辨率600×800，RGB三通道，30fps
observation.images.side	视频 (AV1编码)	[600, 800, 3]	侧面摄像头图像，分辨率600×800，RGB三通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower