jetson-bot_block-in-box-3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的片段。数据集结构包括动作、状态观察以及来自前部和腕部摄像头的图像。具体包含动作数据（6个浮点数值）、状态观察数据（7个浮点数值）、前部摄像头视频（144x256x3分辨率，30fps）和腕部摄像头视频（180x320x3分辨率，30fps）。数据集总共有2个片段，2685帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot_block-in-box-3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 2685
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_gripper.pos, motor_linear.vel, motor_angular.vel

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_gripper.pos, motor_linear.vel, motor_angular.vel, gyro_yaw.vel

3. 观测图像（前视摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供