picknplace_multitask

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于so101_follower机器人的数据集。它包含192个episodes，总计51801帧，涵盖6个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（例如关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（包括俯视图和腕部视图，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（episodes 0到192），适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot and is a robot dataset specifically designed for the so101_follower robot. It contains 192 episodes, totaling 51801 frames, and involves 6 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action data (such as joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), image observations (including top view and wrist view, both 480x640 resolution, 3-channel RGB videos at 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset only includes the training split (episodes 0 to 192) and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: picknplace_multitask
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 192
• 总帧数: 51801
• 总任务数: 6
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部 192 个片段

特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数组
• 观测图像 - 俯视视角 (observation.images.overhead): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 观测图像 - 手腕视角 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数
• 数据索引 (index): 64 位整数
• 任务索引 (task_index): 64 位整数

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息