robomimic_toolhang_absolute

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含200个片段，总计95962帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括状态观测（7维浮点数）、机器人手眼图像（3通道240x240视频）、侧视图图像（3通道240x240视频）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robomimic_toolhang_absolute
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 95962
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部200个情节均用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 描述: 本体感知信息

2. observation.images.robot0_eye_in_hand_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 240, 240]
   • 视频信息:
     • 高度: 240像素
     • 宽度: 240像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

3. observation.images.sideview_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [3, 240, 240]
   • 视频信息:
     • 高度: 240像素
     • 宽度: 240像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

动作与元数据

1. actions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]

2. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

3. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本: v3.0

补充说明

• 主页链接与论文引用信息暂缺。
• 机器人类型信息为空。