eval_1-multiple-128LR-5aug-16b-5epch-3

该数据集是一个专门针对so_follower机器人类型的机器人学任务数据集，包含10个episodes，总帧数为10895，以parquet格式存储并附带视频文件（总大小约200MB）。特征包括：动作（action），包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察状态（observation.state），与动作相同的6个关节位置；两个图像观察：顶部视角（observation.images.top）和手腕视角（observation.images.wrist），均为480x640分辨率的RGB视频（30fps）；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于训练或评估机器人控制算法，支持多模态输入（状态和图像）。

This dataset is a robotics task dataset specifically for the so_follower robot type, containing 10 episodes with a total of 10895 frames, stored in parquet format and accompanied by video files (total size approximately 200MB). Features include: action, containing 6 floating-point joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position); observation.state, with the same 6 joint positions as action; two image observations: top view (observation.images.top) and wrist view (observation.images.wrist), both as 480x640 resolution RGB videos (30fps); and metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training or evaluating robot control algorithms, supporting multimodal input (state and images).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 10 集
• 总帧数: 10895 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30

数据规模

• 数据集分割:
  • 训练集: 集索引 0 到 9 (共10集)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 文件格式:
  • 数据文件: Parquet 格式 (data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
  • 视频文件: MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)

数据结构与特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含机器人关节位置 (肩部、肘部、腕部、夹爪) 的控制指令。
• 观察-状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含机器人关节位置的当前观测状态 (与动作维度一致)。
• 观察-图像-顶部 (observation.images.top):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 提供机器人顶部视角的视觉信息。
• 观察-图像-腕部 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
  • 提供机器人腕部视角的视觉信息。
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 集索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)