eval_pick_and_place_7_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_and_place_7_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

特征定义位于 meta/info.json，主要包含以下字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置观测，名称与动作字段相同

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 字段名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 通道顺序: RGB

2. 腕部摄像头图像

   • 字段名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 通道顺序: RGB

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]