simtos_final_8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 103
• 总帧数: 27838
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有103个情节 (索引0至103)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个、左夹爪1个的控制指令。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含右臂7个关节、左臂7个关节、右夹爪1个、左夹爪1个的状态信息。

3. 观测图像

   • 前方摄像头
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 右侧摄像头
     • 数据类型: video
     • 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 左侧摄像头
     • 数据类型: video
     • 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: float32，形状[1]。
   • 帧索引: int64，形状[1]。
   • 情节索引: int64，形状[1]。
   • 索引: int64，形状[1]。
   • 任务索引: int64，形状[1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 数据块大小: 1000
• 主页与论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供