libero_goal_image_task_0_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_0_1
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 12108
• 总任务数: 2
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:100)
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.image
  • 类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
• observation.images.wrist_image
  • 类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称（电机）: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

动作与索引数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失