dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing1

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整任务片段，总计1301帧数据。数据集记录了lekiwi_client机器人的操作数据，包括9维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置以及x、y、theta速度）、9维状态观测数据、480x640分辨率的手腕摄像头视频（30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dot_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1301
• 帧率: 30 FPS
• 片段大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[9]，包含机械臂各关节位置及速度控制量
• observation.state: 浮点32类型，形状[9]，包含机械臂状态观测值
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480×640×3，包含手腕视角图像数据
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳信息
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，片段索引
• index: 整型64类型，形状[1]，数据索引
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 训练集划分: 0:1

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)