vpdt_f4n50_ms3c_s480

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n50_ms3c_s480
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 10289
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [23]
   • 描述: 包含左右机械臂的位姿（位置与四元数）、夹爪状态以及抓取点信息。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 描述: 包含左右机械臂位姿及夹爪状态的变化量。

3. observation.images.rgb

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 480]
   • 视频信息: RGB视频，分辨率480x480，编码格式AV1，帧率30 FPS，无音频。

4. observation.images.rgb_side

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 480, 480]
   • 视频信息: 侧视RGB视频，分辨率480x480，编码格式AV1，帧率30 FPS，无音频。

5. 元数据字段

   • stage: 阶段标识 (int64)
   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 情节索引 (int64)
   • index: 索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

备注

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息暂未提供。