cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222458

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习任务。它包含5个episodes和3186个frames，涉及starpilot_yam_gripper机器人执行任务。数据特征包括：动作数据（14维，涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂姿态和夹爪状态）、以及来自多个相机的图像观测（包括左腕和右腕相机的RGB和深度视频，以及基座相机的RGB视频，分辨率分别为480x640和768x1024）。所有数据以30fps的帧率记录，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和感知研究，支持训练和评估机器人算法。

This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It includes 5 episodes and 3186 frames, involving the starpilot_yam_gripper robot performing tasks. Data features include: action data (14-dimensional, covering the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), observation state data (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, robotic arm posture, and gripper status), and image observations from multiple cameras (including RGB and depth videos from left wrist and right wrist cameras, as well as RGB video from the base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). All data is recorded at 30fps and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and perception research, supporting the training and evaluation of robot algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222458
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 本数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供了一个可视化空间链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222458

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 3186
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有 5 个片段（索引 0:5）

数据特征

数据集包含以下特征，所有动作和状态数据均为 float32 类型，视频数据使用 h264 编码：

• action (动作): 14 维向量，包含两个机械臂的末端位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度 (grip_width)。
• observation.state (观测状态): 32 维向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据 (加速度、陀螺仪)、位姿 (位置 + 四元数) 和夹爪状态 (开合、距离)。
• observation.images (观测图像): 6 个摄像头视角的 RGB 视频流。
  • left_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640 (注：名称含 depth，但 is_depth_map 为 false)
  • right_wrist_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 分辨率 480x640 (注：名称含 depth，但 is_depth_map 为 false)
  • base_0_camera_rgb_image: 分辨率 480x640
  • base_1_camera_rgb_image: 分辨率 768x1024
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状 [1]
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状 [1]
• index (全局索引): int64 类型，形状 [1]
• task_index (任务索引): int64 类型，形状 [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用格式。