2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_100kHz_nfft_4096

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制与感知任务。它包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）以及多模态观测图像，具体包括顶部摄像头视频（480x640分辨率）、腕部摄像头视频（480x640分辨率）和触觉加速度计频谱图视频（224x224分辨率），所有视频帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总共有60个episodes，39,270帧；数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，适用于训练和评估机器人学习算法。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control and perception tasks. It includes action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), and multimodal observation images, specifically top camera video (480x640 resolution), wrist camera video (480x640 resolution), and tactile accelerometer spectrogram video (224x224 resolution), all with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total of 60 episodes and 39,270 frames; the data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and it is suitable for training and evaluating robot learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-16_shakeitup5_bench_accelero_100kHz_nfft_4096
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置文件：default，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
• 总帧数：39,270
• 总片段数：60
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集（0-59 片段，共 60 个片段）

数据集结构

数据集基于 LeRobot 代码库（v3.0）构建，包含以下特征：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：与动作名称一致

观察图像（Observation Images）

包含三种摄像头的视频数据，均为 AV1 编码，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频。

• Top（顶部摄像头）

  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频参数：高 480，宽 640，CRF 30

• Wrist（腕部摄像头）

  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频参数：高 480，宽 640，CRF 30

• Tactile Spectrogram（触觉频谱图）

  • 形状：[224, 224, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频参数：高 224，宽 224，CRF 30
  • 来源：加速度计采样 100 kHz，NFFT 4096

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4