taccap-g1-connect-type-c-cable-0719
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含140个episodes，总计167,437帧，帧率为30 fps，专注于单一任务。数据内容包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右机器人末端执行器TCP的位姿和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的20维状态信息）、多视角图像观测（包括左右触觉传感器图像（400x700分辨率）和左右手腕摄像头图像（480x640分辨率），均以30 fps视频格式存储），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习研究，特别是涉及触觉感知的双臂操作任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the bi-TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It contains 140 episodes, totaling 167,437 frames, with a frame rate of 30 fps, and focuses on a single task. The data includes: action data (a 20-dimensional floating-point array representing the pose of the left and right robot end-effector TCPs and gripper positions), observation state (20-dimensional state information identical to the actions), multi-view image observations (including left and right tactile sensor images at 400x700 resolution and left and right wrist camera images at 480x640 resolution, all stored in 30 fps video format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended for robotic learning research, particularly for dual-arm manipulation tasks involving tactile perception.
数据集概述：TacVerse/taccap-g1-connect-type-c-cable-0719
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 总集数：140
- 总帧数：167,437
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（第 0 到 139 集）
特征定义
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 动作指令，包含左右机械臂 TCP 位姿和夹爪位置（共 20 维） |
observation.state |
float32 | (20,) | 观测状态，与动作特征维度相同，表示当前状态 |
observation.images.left_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉图像（左） |
observation.images.left_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉图像（右） |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左侧腕部彩色图像 |
observation.images.right_tactile_left |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉图像（左） |
observation.images.right_tactile_right |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉图像（右） |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右侧腕部彩色图像 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码信息
- 视频编解码器：H.264
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 所有视频帧率：30 FPS
- 音频：无
引用方式（BibTeX）
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
