bi_so101_fold-the-rag-twice-0323

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作数据（12个浮点型关节位置）、观察状态数据（12个浮点型关节位置）、三个摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps，h264编码，yuv420p格式）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据总共有3个片段，6958帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_fold-the-rag-twice-0323
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据量: 6958 帧
• 总任务数: 1
• 总片段数: 3
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (train: 0:3)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称: 与“动作”特征相同。

观测图像

包含三个摄像头视角：

• 摄像头1 (observation.images.camera1)
• 摄像头2 (observation.images.camera2)
• 摄像头3 (observation.images.camera3)

共同属性:

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，维度 [1]
• 帧索引: int64，维度 [1]
• 片段索引: int64，维度 [1]
• 索引: int64，维度 [1]
• 任务索引: int64，维度 [1]

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower