remove-pen-lid

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，特征包括动作（14个关节和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的14个关节和夹持器的位置）、多个视角的视频（左腕、右腕和顶部视角，分辨率为240x424，3通道，20fps）以及其他索引信息（如时间戳、帧索引、任务索引等）。数据集总帧数为790，帧率为20fps，总任务数为1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: remove-pen-lid
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: piper
• 总片段数: 1
• 总帧数: 790
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 训练/测试划分: 训练集覆盖全部数据（索引 0:1）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	动作数据，包括左右各6个关节位置和2个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	观测状态，与动作字段具有相同名称和形状
observation.images.left_wrist	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头视频，H.264编码，20 FPS
observation.images.right_wrist	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头视频，H.264编码，20 FPS
observation.images.top	video	[240, 424, 3]	顶部摄像头视频，H.264编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式: 暂无信息