pick_R

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，具体涉及'aloha'型机器人。包含30个 episodes，共5675帧数据，涵盖观测数据（状态、速度、力）、动作数据以及来自多个摄像头的图像数据。数据以parquet文件格式存储，详细描述了各特征及其形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_R
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 5675
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:30）用于训练
• 机器人类型: aloha
• 代码库版本: v2.0

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (注：总视频数为0)

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人双机械臂的14个关节状态。
• observation.velocity: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人双机械臂的14个关节速度。
• observation.effort: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人双机械臂的14个关节力/力矩。
• observation.images.cam_high: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示高位摄像头图像。
• observation.images.cam_low: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示低位摄像头图像。
• observation.images.cam_left_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示左腕部摄像头图像。
• observation.images.cam_right_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示右腕部摄像头图像。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人双机械臂的14个关节动作指令。

元数据与索引

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，数据索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，任务索引。

关节命名

状态、速度、力矩和动作特征共享相同的14维关节命名，分别对应右臂和左臂的以下部位：

1. right_waist / left_waist
2. right_shoulder / left_shoulder
3. right_elbow / left_elbow
4. right_forearm_roll / left_forearm_roll
5. right_wrist_angle / left_wrist_angle
6. right_wrist_rotate / left_wrist_rotate
7. right_gripper / left_gripper

补充说明

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息均标注为“More Information Needed”。
• 所有图像数据的通道顺序为（通道，高度，宽度），分辨率均为640x480，彩色（3通道）。