toaster_on_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: toaster_on_v1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 相关工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 26,860
• 总任务数 (tasks): 2
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 数据划分: 训练集包含全部 60 个片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右双臂共 12 个关节的位置控制信号
observation.state	float32	[12]	左右双臂共 12 个关节的状态观测值
observation.images.front_cam	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30
observation.images.hand_cam	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 配置名: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 数据存储格式: Parquet 文件，按 chunk 和 file 组织